OpenCvSharp4でカメラ用キャリブレーションファイルを使う

importosimportsysimportnumpyasnpimportcv2fromtimeimportsleepfromdatetimeimportdatetimeFILE_NAME="calib.yml"# 参照画像の枚数
REFERENCE_IMG=40# 正方形の1辺のサイズ[cm]
SQUARE_SIZE=2.0# 交差ポイントの数
PATTERN_SIZE=(8,13)defmain():"""
    メイン関数
    :return:
    """calc_camera()# カメラの歪みを計算
defcalc_camera():"""
    カメラの歪みを計算する関数
    :return:
    """pattern_points=np.zeros((np.prod(PATTERN_SIZE),3),np.float32)# チェスボード（X,Y,Z）座標の指定 (Z=0)
pattern_points[:,:2]=np.indices(PATTERN_SIZE).T.reshape(-1,2)pattern_points*=SQUARE_SIZEobj_points=[]img_points=[]capture=cv2.VideoCapture(0)# 解像度を指定
# カメラ画像の横幅を1920に設定
capture.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH,1920)# カメラ画像の縦幅を1080に設定
capture.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT,1080)whilelen(obj_points)<REFERENCE_IMG:# 画像の取得
ret,img=capture.read()height=img.shape[0]width=img.shape[1]gray=cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY)# チェスボードのコーナーを検出
ret,corner=cv2.findChessboardCorners(gray,PATTERN_SIZE)# コーナーがあれば
ifret:print("detected coner!")print(str(len(obj_points)+1)+"/"+str(REFERENCE_IMG))term=(cv2.TERM_CRITERIA_EPS+cv2.TERM_CRITERIA_COUNT,30,0.1)cv2.cornerSubPix(gray,corner,(5,5),(-1,-1),term)img_points.append(corner.reshape(-1,2))# appendメソッド：リストの最後に因数のオブジェクトを追加
obj_points.append(pattern_points)cv2.imshow('image',img)# 毎回判定するから 200 ms 待つ．遅延するのはココ
ifcv2.waitKey(200)&0xFF==ord('q'):breakprint("calculating camera parameter...")# 内部パラメータを計算
rms,mtx,dist,rvecs,tvecs=cv2.calibrateCamera(obj_points,img_points,gray.shape[::-1],None,None)# 計算結果を表示
print("RMS = ",rms)print("mtx = \n",mtx)print("dist = ",dist.ravel())# ymlに保存
f=cv2.FileStorage(FILE_NAME,flags=1)f.write('mtx',mtx)f.write('dist',dist)# f.write('translation', rvecs)
# f.write('distortion', tvecs)
f.release()if__name__=='__main__':main()

%YAML:1.0
---
mtx: !!opencv-matrix
   rows: 3
   cols: 3
   dt: d
   data: [7.7958988893525259e+02,0.,9.8266449367809537e+02,0.,7.7847873908657630e+02, 5.7636196300911377e+02, 0., 0., 1. ]dist:!!opencv-matrixrows:1cols:5dt:ddata:[-1.8378651673412880e-01,4.1014929211162864e-02,-1.2046811513395908e-03,-4.8516056956278577e-04,-4.8595996923656995e-03]

usingSystem;usingSystem.Collections.Generic;usingSystem.Linq;usingSystem.Text;usingSystem.Threading.Tasks;usingOpenCvSharp;namespaceCameraCalibrationSample{classProgram{staticvoidMain(string[]args){conststringImagePath=@"./img/";conststringYamlFilePath=@"calib.yml";// (1)キャリブレーション画像(補正前)の読み込みstring[]imagePaths=System.IO.Directory.EnumerateFiles(ImagePath,"*",System.IO.SearchOption.AllDirectories).ToArray();intimageNum=imagePaths.Length;Mat[]srcImg=newMat[imageNum];for(inti=0;i<imageNum;i++){srcImg[i]=Cv2.ImRead(imagePaths[i],ImreadModes.Color);Matsrc=Cv2.ImRead(imagePaths[i],ImreadModes.Color);// ymlファイルを読み来み計算パラメータを取得using(varfs=newFileStorage(YamlFilePath,FileStorage.Mode.Read)){varmtx=fs["mtx"].ReadMat();vardist=fs["dist"].ReadMat();Matcalib=newMat();Cv2.Undistort(src,calib,mtx,dist);Cv2.ImShow("src",srcImg[i]);Cv2.ImShow("calib",calib);OpenCvSharp.Cv2.WaitKey(0);}}Cv2.DestroyAllWindows();}}}